Αρπάγη Βραχίονα

Μπορεί κανείς να μου τι είναι η αρπάγη του βραχίονα ;
Είχα σήμερα να παραδώσω μία εργασία που λύνει το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα 1ου μέλους ενός βραχίονα.

Δίνουμε τις τα x και y, και ζητάμε από την function να μας κάνει return τις μοίρες της γωνίας θ. Η γωνία αυτή ισούται με το τόξο εφαπτομένης y/x , πράγμα που σημαίνει ότι σε κάθε τεταρτημόριο θα έχω διαφορετικό αποτέλεσμα. Εκτός αυτού, η function atan ή tan, παίρνει τιμές από -π/2 έως π/2 ενώ εγώ θέλω τιμές από [0,2π). Αυτό είναι και το βασικό μας πρόβλημα για την υλοποίηση του κώδικα.

Πρώτο τεταρτημόριο
User Input: x>0 και y>0
Formula: f = atn(y / x)

Δεύτερο τεταρτημόριο
User Input: x<0 και y>0
Formula: f = atn(y / x) + π

Για παράδειγμα: τοξεφ(-1)=-τοξεφαπτ(1) = -45 που είναι λάθος γιατί δεν μπορώ να έχω -45ο μοίρες. Αυτό σημαίνει ότι αν το βρισκόμαστε στο 2ο τεταρτημόριο όπου το x είναι αρνητικό και το y θετικό, τότε η γωνία αντιστοιχεί το 4ο τεταρτημόριο. Επειδή όμως θέλουμε από το [0, 2π] , για αυτό το λόγω προσθέτουμε το ‘π’ ώστε να έχω 180-45=135ο μοίρες.

Τρίτο τεταρτημόριο
User Input: x<0 και y<0
Formula: f = atn(y / x) + π

Για παράδειγμα, το αποτέλεσμα δεν θα βγει σωστό από το πρόσημο χάνεται στο πηλίκο.

Τέταρτο τεταρτημόριο
User Input: x>0 και y<0
Formula: f = atn(y / x) + 2π

Για τον ίδιο λόγο με το δεύτερο τεταρτημόριο.

Επίσης υπάρχουν κάποια ακόμα πραγματάκια που πρέπει να προσέξουμε όπως πχ το ενδεχόμενο το x=0 ή x=κοντά στο μηδέν. Αν λοιπόν το x είναι <= του 0.0001 (δεν βάζουμε ποτέ 0 ), τότε ο βραχίονας εξαρτάτε μόνο από το y:
• Y>0 τότε f = π/2
• Υ<0 τότε f = 3π/2
Σε περίπτωση που το x είναι τελικά >0.0001 τότε ισχύουν οι παραπάνω 4 περιπτώσεις με τα τεταρτημόρια στο καρτεσιανό σύστημα συντ/νων.

Κάτι τελευταίο: για να κάνω το f (rad) σε μοίρες η φόρμουλα είναι: ( F* 180/π )







SOURCE CODE σε QBASIC

Κώδικας:

FUNCTION atan2 (X, Y)
    IF ABS(X) < E THEN
        IF Y > 0 THEN f = PI / 2
        IF Y < 0 THEN f = 3 * P1 / 2

    ELSE
        IF X > 0 AND Y > 0 THEN
            f = ATN(Y / X)
        ELSEIF X < 0 THEN
            f = ATN(Y / X) + PI
        ELSE
            f = ATN(Y / X) + 2 * PI
        END IF
    END IF
    atan2 = f
END FUNCTION


να σου πω την αληθεια δεν ξερω αν μπορει αυτην την στιγμη καποιος εδω μεσα να σου απαντηση σε αυτο....
βασικα σου το λεω για να μην νομιζεις οτι δεν δωσαμε βαση σε αυτο που εγραψες,απλα δεν ξερω αν υπαρχει ο καταληλος ανθρωπος να σου πει κατι πανω σε αυτο!!